La palabra, derivada del latín «missio», significa «envío». Referida a la Iglesia indica que «ha sido enviada» para dar testimonio de Jesucristo hasta los confines de la tierra. Como el Padre envió a su Hijo, así Jesucristo, escogió a doce para «estar con él y enviarlos a predicar» (Me 3,13-14), y después de la resurrección les confió la misión de su Iglesia (Mt 28,16-20).
Sin embargo, durante muchos siglos más que de misión de la Iglesia se ha hablado de «misiones», refiriéndose a la acción de anunciar el evangelio, convertir y bautizar a los hombres de los países no evangelizados. Dicha acción la realizaban los misioneros enviados por las Iglesias de los países católicos (europeos primero y, después, norteamericanos). Recientemente se ha recuperado la palabra «misión», en singular, para expresar que toda la Iglesia es misionera, y no sólo los misioneros (generalmente sacerdotes o religiosos) y que zonas de misión no hay que considerar sólo a las que no han recibido el primer anuncio del Evangelio, sino también zonas que, siendo sociológicamente católicas, han visto aumentar progresivamente las personas y sectores alejados de la fe, no creyentes o insuficientemente evangelizados.
En este sentido más profundo y evangélico de «misión», ésta se identifica con «evangelización». La Iglesia ha sido enviada a evangelizar y, tiene conciencia de que la fuerza, la autoridad y la legitimación de cuanto realiza no proviene de ella, sino de Aquel que le ha confiado la misión, el envío.
